agv小車的工作原理

  AGV是自動(dòng)引導(dǎo)車，又稱無人搬運(yùn)車、自動(dòng)小車和搬運(yùn)機(jī)器人。是指裝有電磁或光學(xué)、雷達(dá)激光等自動(dòng)導(dǎo)向裝置的運(yùn)輸車輛，可沿規(guī)定的引導(dǎo)路徑行駛，并具有安全保護(hù)和各種載荷轉(zhuǎn)移功能。其主要特點(diǎn)是汽車編程，停車選擇裝置，安全保護(hù)和各種負(fù)荷轉(zhuǎn)移功能。在計(jì)算機(jī)的監(jiān)督下，它可以自主、自動(dòng)地沿著規(guī)定的引導(dǎo)路徑行駛，到達(dá)指定地點(diǎn)，完成一系列任務(wù)。其系統(tǒng)技術(shù)和產(chǎn)品已成為柔性生產(chǎn)線、柔性裝配線和倉儲(chǔ)物流自動(dòng)化系統(tǒng)的重要設(shè)備和技術(shù)。
  agv小車的工作原理
  agv小車的導(dǎo)向是指根據(jù)AGV導(dǎo)向傳感器獲得的位置信息和AGV的路徑提供的目標(biāo)值，計(jì)算出AGV的實(shí)際控制指令值，即給出AGV的設(shè)定速度和轉(zhuǎn)向角度，這是AGV控制技術(shù)的關(guān)鍵。簡而言之，agv小車的導(dǎo)引控制就是AGV軌跡跟蹤。AGV制導(dǎo)的方法有很多種，比如利用制導(dǎo)傳感器的中間點(diǎn)作為參考點(diǎn)，跟蹤制導(dǎo)磁條上的虛擬點(diǎn)就是其中之一。agv小車的控制目標(biāo)是通過測(cè)試參考點(diǎn)與虛擬點(diǎn)的相對(duì)位置來改變AGV的方向，使參考點(diǎn)盡可能位于虛擬點(diǎn)的上方。這樣AGV就可以一直跟蹤引導(dǎo)線的運(yùn)行。
  控制器系統(tǒng)收到物料搬運(yùn)指令后，會(huì)根據(jù)存儲(chǔ)的運(yùn)行地圖和agv小車當(dāng)前的位置和方向進(jìn)行計(jì)算、規(guī)劃和分析，選擇較佳行駛路線，自動(dòng)控制agv小車的行駛和轉(zhuǎn)向。當(dāng)AGV到達(dá)裝載位置并準(zhǔn)確停止時(shí)，裝載機(jī)構(gòu)將動(dòng)作完成裝載過程。然后，agv小車啟動(dòng)，行駛到目標(biāo)卸載點(diǎn)，準(zhǔn)確停止，裝載機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)完成卸載過程，并向控制系統(tǒng)報(bào)告其位置和狀態(tài)。然后AGV車啟動(dòng)，開到備用區(qū)。收到新的指令后，再進(jìn)行下一步行動(dòng)。